Low-Budget Sci-Fi Schiebetür

Meine Dachgeschosswohnung erfordert bei jedem Detail Überlegungen zur Raumersparniss. Ein Verzicht auf eine Flügeltür zum Badezimmer liegt da nahe. Aber frei nach Emmet Brown:
Wenn schon eine Schiebetür, dann mit Stil! Also automatisch öffnend und in der Wand statt davor.

Also, was braucht man für eine stylische Automatiktür?

1. Eine Wandtasche, in der die Schiebetür verschwindet
2. Ein Türblatt
3. Ein Antrieb
4. Eine Methode zum Öffnen und Schliessen

Darüber hinaus hatte ich noch einige spezielle persönliche Anforderungen: Die Tür sollte geschlossen möglichst dicht sein, und nicht sowas wie ein „Spanplattenvorhang“ wo es rundherum zieht. Außerdem  eine Leuchte, die bei geschlossener Tür anzeigt, ob das Bad besetzt ist
Eine Öffnung per Bewegungsmelder wäre zwar Optimum, aber in meiner kleinen Wohnung nicht machbar, da gäbe es zu häufig ungewollte Auslösungen. Also jeweils eine Taste zum Öffnen/Verriegeln von Außen bzw. Innen sowie einen Manual Override bei Stromausfall.

Erstmal war Recherche angesagt: To the internet!
Eine komplette Einkaufliste gibt es übrigens am Ende.
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Antrieb

In Sci-Fi Filmen geben die Türen immer ein Zischgeräusch von sich, das auf Hydraulik- bzw. Pneumatikantrieb erinnert. Da für diese Varianten ein Kompressor benötgt wird, der naturgemäß eine ziemliche Geräuschquelle darstellt, und die Sicherheitsprobleme (Quetschgefahr) für mich schwieriger machte, entschied ich mich für einen Elektroantrieb.
So ein Antrieb benötigt nur wenige Dinge:

• Einen Getriebemotor
• Eine Steuerungselektronik
• Endschalter
•  Zahnriemen und Umlenkrollen

Fertige Schiebetürantriebe von Eclisse oder Hatec kosten ab 800€ aufwärts. Entschieden zu viel für solche Standardkomponenten! Hier sollen eindeutig unwissende, wohlhabende Kunden gemolken werden. Aber nicht mit mir!
Zur Steuerung des ganzen verwende ich einen Genuino UNO Microcontroller. Der kostet nur 25€, und ist zu Recht der Quasi-Standard in DIY- und Robotik-Comunitites. Möglicherweise verwende ich den auch für weitere Anwendungen im Bereich Haustechnik, mal sehen…
Auf der Suche nach Zahnriemen und Pulleys wurde ich im Zubehör Handel für 3D-Drucker fündig. Für mein Projekt kaufte ich 5m GT2 6mm Zahnriemen und zwei 40mm Pulleys sowie ein Klemmstück, mit dem der Zahriemen auf der Tür befestigt wurde.
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Programmierung

Für die Programmierung war estmal ein paar Gedanken erforderlich; Was sollte die Steuerung genau machen?
Tür ist geschlossen:

• Schalter Außen EIN und Tür nicht verriegelt? -> Öffnen
• Schalter Außen EIN und Tür verriegelt und Schlüsselschalter EIN? -> Öffnen

Tür ist geöffnet:

• Timer abgelaufen und Schlüsselschalter AUS -> Schließen
• Timer NICHT abgelaufen und Schalter Innen EIN und Schlüsselschalter AUS-> Schließen und Verriegeln
  
• Ansonsten: Bleibt offen

Tür schließt:

• Hindernis im Weg -> Öffnen und Timer zurücksetzten

Für den Code bedeutet das, wir brauchen für die diversen Zustände diese Boolean-Variablen:

• tuer_offen
• verriegelt
• schluesselschalter
• taster_aussen
• taster_innen
• leuchte_gruen
• leuchte_rot

und die Funktionen:

• oeffnen()
• schliessen()
• hindernis()
• resettimer()
• timer()